Biography
（以下內容轉錄自2007年我撰寫於系上電子報的自我介紹）
自我介紹對我這種典型工程背景講求務實沒有文采的人而言實在是一種挑戰。若只將條列式的履歷彙整成一段段的文字，似乎抹滅了自傳應具有的生命力。若要「感性」的回顧過去，似乎又能力有所不及，一向不是工學院的那一套。（那工學院的那一套我會嗎？…停了十分鐘，不知該如何寫下去…）回顧自身歷史是一件奇異的事，在編輯建構思考要如何讓人認識你的過程中，也同時試圖將自身片段的記憶及殘破未完整的「佐證」串成一個具邏輯性的故事，套句控制組的語言，如何從partially
observable 的system中重現full state，with time。
我是一個道地的台北人，從小學初中高中到台大機械系（B81）和機械所碩班。在出國求學之前，除了當兵一年在台南一年在澎湖之外（P.S.
兩個令我懷念的好地方），一直都生活在台北這一個城市之中，和許多世界上的大城市比起來，台北市在許多方面上真的是有待加強，但若加上因民族及文化特質所融合出的味道，對我而言卻也不容其它城市取代。役畢後，用了人生中相當重要的七年，到美國走了走（其實這也是回來後學生問我最多的問題：老師，當初為什麼決定要出國？）。我的人生目標多年來一直都很簡單：讀「百」卷書，行「百」里路（小目標，一步一腳印，慢慢來～～），而出國求學對我而言是其中極重要的一項：想要知道，遇到相似的事，別人會怎麼做？不論在專業研究上，在日常生活上，或在人生態度上。不同的文化傳承造就了同為人對所有事情有不同的態度，我對地球村自然演化出的歧異性，一直有著好奇心。
千禧年，到了美國密西根大學（University of Michigan, Ann
Arbor）開始攻讀博士班，從人口400萬什麼都有的大城搬到人口12萬的「小」大學城，相當新奇，密大的足球場就可以裝下城內全部的人，也因如此，足球季所凝聚全城的向心力是無法想像的。雖然博班很忙，一開始還是不太滿意這種課外「無法多采多姿」的生活，但後來，卻也深深喜歡上了這種「單純」，以及作息隨著四季有明顯、簡單變化的生活（密大的園丁：春天種花，夏天除草，秋天掃落葉，冬天剷雪）。挾著對仿生機器人的興趣，也運氣很好的進了電機系Dr.
Daniel E.
Koditschek的實驗室做研究，也讓自己從原本的「設計」背景，伸出半隻腳跨入了「控制」。許多人會問，為什麼要「仿生」？簡單來說，在人類還沒有完全瞭解高自由度複雜系統的運作機制之前，生物提供了一個很好的參考指標，從材料的層次、到元件、到結構、到系統，當然，也包含了更複雜的問題：生命體的生長及演化。就仿生機器人的角度而言，我們想瞭解，經由演化後生物呈現特種高自由度的本體結構，其「設計」背後的機制為何，以及生物如何去協調去「控制」自身複雜的系統，達到高度的運動能力及多樣化的運動行為。以此為根基出發，去設計機器人，試圖在機器人身上重現如生物般敏捷快速的運動模式，而不僅止於機器人外表「像」生物。高自由度系統的「設計」和「控制」，於學理上仍是一個需要開拓的領域，設計是「form」，控制是「function」，對仿生機器人而言，兩者缺一不可。結合一起做，很有趣，也拓展了無限的可能。
05年畢業之後，到賓州大學（University of Pennsylvania）材料系和電機系做了兩年的博士後研究。賓大座落在費城市中心旁，直接間接的促成我在費城市中心最繁華的區落腳，也因此體會了美國大都會人的生活方式，個人結論：還是鄉下好。決定跨身材料工程，這個對自己專業素養的非傳統規劃是源自個人的理念：機器人下一代的整合，將從目前電機資訊機械外，再加上材料。若仿生，則再加上生物。想說就試試看吧！反正若已知對錯，就不叫研究。其中主要在進行一些高分子有機材料的物理及機械性質調控，試圖在從材料層次探討仿生的同時，仍不背離原本習慣從系統和控制角度切入問題的思考模式。部分的時間則在電機系內遊走，在機器人學界還稍有名氣的GRASP Lab（The General Robotics, Automation, Sensing and Perception Lab）進行爬牆機器人的研究，想瞭解一個具有13位教授和約50位博班生的所組成的團隊如何進行研究，結論：一群有腦袋的人一起做，真的很重要，是具競爭力的關鍵。
07年，人生有了兩個重大的轉變，一個是當了爸爸（終於瞭解什麼是「甜蜜的負荷」），另一個是揮別美國而有幸的回到台大任教，和最頂尖的老師和學生們一同為台灣奮鬥。教育是百年樹人的工作，對於如何當一個老師，還在努力中～～
十數年來興趣嗜好都未變（過幾年，可能就要寫成「數十年來」...）：看好電影，聽好音樂（也是某種形式的讀「百」卷書），徜徉於好山好水，到不同國度走一走（行「百」里路），以攝影記遊。我想，老了後，會好奇年輕的時候到底在幹嘛～～
2007年 秋 於台北
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(The old version of my biography written in English.)
I was born in Taipei, Taiwan, a small but energetic country.
It's a long story to talk about my education... I have attended Taipei Municipal Tien-Mu Elementary School (天母國小) for 6 years, Taipei Municipal Lan-Ya Junior High School (蘭雅國中) for 3 years, and Taipei Municipal Chien-Kuo high School (建國中學) for 3 years; then I studied at National Taiwan University (台灣大學) and received the B.S. and M.S. degrees in Mechanical Engineering in 1996 and 1998, respectively; followed by two-year obligatory military service in Peng Hu, a group of small and beautiful islands next to Taiwan.
In 2000, I went to the USA for advanced education. I received an M.S. degree in Electrical Engineering and Computer Science and a PhD degree in Mechanical Engineering from The University of Michigan, Ann Arbor, Michigan, USA in 2005. At there I worked with Professor Daniel E. Koditschek in the Department of Electrical Engineering and Computer Science and Professor R. Brent Gillespie in the Department of Mechanical Engineering on the problems of legged robot locomotion in Kodlab, one of the labs in AI lab. (Now Kodlab is relocated to The University of Pennsylvania.)
After that, I worked as a postdoctoral research fellow with Professor Shu Yang in the Department of Materials Science and Engineering and Professor Daniel E. Koditschek in the Department of Electrical and Systems Engineering at The University of Pennsylvania, Philadelphia, Pennsylvania, USA. The idea of involving myself in this interdisciplinary work is to explore the opportunity of introducing material science technology back to the robotics society where my original expertise resides.
I moved back to Taiwan in 2007 summer, and since then, I have worked as an Assistant Professor in the Department of Mechanical Engineering at National Taiwan University, Taipei, Taiwan.
Besides my academic life ("robotics" life), I love to travel (especially backpacking) and enjoy music (usually classical). I put over a thousand photos taken during my trips on this website; I hope you will like it. As for classical music, I love Bach most (especially suites for unaccompanied cello & Goldberg Variations).
2004 summer, in Ann Arbor